동족 좌표(Affine space) : 벡터에 점을 추가한 것, 벡터와 점을 같은 좌표로 본다.ex) (x,y,z) = (1,2,3)의 좌표가 존재할 때, 이 좌표는 점일수도, 원점에서 (1,2,3)을 향하는 벡터일 수도 있다.이렇게 표현하면 점인지 벡터인지 구분할 수 없어 이 둘을 구분하기 위해 사용하는 것이 동차좌표이다.동차좌표(homogeneous space), - 좌표계 차원을 n이라할때, n개로 이루어진 좌표만으로 표현못하는 요소가 있어, 이를 해결하기 위해 n+1로 표현한 좌표계를 동차좌표계라 한다. (3차원상의 점과 벡터를 3개가 아닌 4개의 요소로 표현)- 마지막 요소가 0이면 벡터를, 1이면 점을 의미한다.(1,2,3,0) --> 3차원 벡터 (1,2,3,1) --> 3차원 점---> 동..